ロボット動作軌跡 比較シミュレーター

r = 0：コーナーで止まる ／ r > 0：手前から丸めて止まらずに通過

• ┄ 点線：r = 0 のときの経路（PTP は直線にならない）
• ● 黄色の点：曲がり始め・曲がり終わり（コーナーから r の位置）
• ━ 黄色の線：実際に通る経路
• ○ 円：半径 r の範囲
• ● 小さい点：滑らかな経路で追加した教示点（コーナーを円弧で置き換え）

下の角加速度のグラフに注目：r が小さいほどコーナーで加速度が大きく跳ぶ。 加速度の急な変化は構造を揺らし、振動の原因になる。r = 0 は止まる分だけ時間がかかる。

滑らかな経路に切り替えると、同じ r でも角加速度が下がる → そもそも振動しにくい経路を作るのが有効。