インピーダンス制御 vs アドミッタンス制御（1自由度・壁への押し付け）

インピーダンス: 位置の誤差 → トルクを出力。センサ不要で硬い壁にも安定だが、摩擦で位置がずれる。
アドミッタンス: 力センサの値 → 位置指令。位置制御が強いので正確だが、硬い壁 × 長い制御周期で振動しやすい。
※ 実行中にスライダを動かすと、その場で条件が切り替わります。