簡易シミュレーション (Mock Components)
物理演算（重力や衝突）は行わず、ros2_controlの指令通りに動いたことにします。動作が非常に軽く、ロジック確認に最適です。
物理シミュレーター (Gazebo)
ロボットと環境の接触等を含めた物理計算を行います。重力の影響を受け、障害物に衝突すると停止します。
0°
-30°
60°
スライダーを動かして、2つのシミュレーターの動きの違いを比べてみましょう。
物理演算（重力や衝突）は行わず、ros2_controlの指令通りに動いたことにします。動作が非常に軽く、ロジック確認に最適です。
ロボットと環境の接触等を含めた物理計算を行います。重力の影響を受け、障害物に衝突すると停止します。
0°
-30°
60°